Cu o vechime de peste cinci secole, Băneștiul a cunoscut o viață neîntreruptă, chiar dacă a trecut prin momentele grele ale istoriei, cum ar fi invaziile turcilor sau pe cele ale tătarilor.

 Localitatea este așezată pe Valea Prahovei, la aproximativ 30 km. N-V de Ploiești și 3 km. S-E de Câmpina, în decursul timpului profitând din plin de avantajele oferite de drumul comercial al Văii Prahovei(1431-1433), care făcea legătură între Brașov și Țara Românească, perioadă când este amintită localitatea Comarnic.

 În prima perioadă a secolului al XIII-lea, anii 1241-1243, se presupune că invazia tataro-mongolă a distrus și vechea vatră a satului Bănești, numită Siliștea, despre care bătrânii spun că în Vinerea Mare, locuitorii satului au fost prinși în biserică și măcelăriți de hoardele invadatoare. Un supraviețuitor, ciobanul Neguț, care se afla cu oile la păscut a scăpat și, îngrozit de cele văzute a mutat vatră satului pe dealul Negutesti, iar un  urmaș al acestuia, peste ani, a întemeiat Baneștiul, la o altitudine care variază de la 340 m la 420 m.

 De menționat este faptul că până în anul 1864 satul Bănești a aparținut unor familii de mari boieri și mănăstirii Mărgineni.

 În anul 1625 apare prima menționare documentară a cătunului Urleta, însă acesta era cu mult mai vechi, întrucât legenda spune că trei ciobani din Brebu au cerut învoire să așeze stâna cu oile pe platoul din S-E al Băneștiului, numit "La Urlătoare" de la apa care, căzând în cascadă se auzea vuind, de unde și-a luat numele de Urleta.

 În anul 1857 în catagrafii apare comuna Bănești cu satul Urleta. Legea comunală de organizare a satelor și cătunelor hotărăște că în anul 1864 comuna să fie condusă de consiliu în frunte cu un primar. Tot acum, odată cu secularizarea averilor bisericești, comuna Bănești, care aparținea mănăstirii Mărgineni, trece în proprietatea statului.

 La 14 august 1864, după noua lege agrară, din moșia Bănești-Urleta, au fost împroprietăriți 218 țărani, pământul dându-se în funcție de numărul de vite pe care îl avea fiecare.

 În anul 1929 satul Urleta iese din administrarea comunei Bănești și trece la Mislea.